视觉感知处理
支持图像流接入、目标检测、车道线与交通要素识别，并保留结果置信度与时间戳。
摄像头数据流首页/感知与融合
PERCEPTION & FUSION
多传感器感知与融合软件
面向汽车AI智能驾驶软件研发链路，接入摄像头、毫米波雷达、激光雷达、定位与车身信号，完成时间对齐、目标级融合、环境建模与稳定输出，为道路感知、功能验证和车端集成提供可追溯的软件模块。
车端数据接入融合结果回放接口可配置
FUSION PIPELINE / ONLINE
感知软件模块
汽车AI智能驾驶软件的感知输入与融合输出
按传感器特性处理原始数据，再以统一的时间基准和坐标关系组织目标、车道、自由空间及静态要素信息，便于算法团队、测试团队与车端集成团队在同一数据链路下协作。
毫米波雷达关联
处理距离、速度与目标轨迹信息，结合运动状态进行跨帧跟踪与目标关联。
速度量测激光雷达环境建模
面向点云目标、障碍物轮廓与空间结构输出，支持与视觉、雷达结果对齐。
点云目标定位与车身信号融合
接入定位、姿态、轮速和转向等信息，为坐标转换、时序校正与运动预测提供依据。
车辆状态INPUT CONTROL
从传感器数据到统一融合坐标
接口配置记录数据来源、时间基准、坐标定义与有效字段，使研发阶段的数据接入与测试复现保持一致。
时间同步状态时间戳校验
坐标关系配置外参管理
数据完整性检查字段校验
回放输入记录日志可追溯
接口与数据说明
多传感器融合软件接口对照
接入类型主要数据融合用途检查项目
摄像头图像帧、检测结果类别与道路语义帧率、时间戳
毫米波雷达距离、相对速度、方位运动目标确认目标关联
激光雷达点云、障碍物轮廓空间结构补充坐标转换
定位与车身姿态、轮速、转向自车运动估计信号连续性
融合工程流程
多传感器感知与融合的软件实施步骤
依据车型传感器组合、已有数据格式和目标功能，逐步完成接入、标定关系确认、融合策略配置、回放验证和车端性能检查。
01
信号接入确认
梳理传感器类型、数据频率、字段定义及日志来源。
02
时空关系配置
配置时间基准、外参关系与车辆坐标转换逻辑。
03
感知结果处理
完成检测结果清洗、目标跟踪和异常输入处理。
04
融合策略验证
在记录数据与典型道路场景中检查关联和输出稳定性。
05
车端集成分析
结合计算资源、延迟与日志记录要求进行部署检查。
融合结果回放与对比分析检查目标轨迹、时间对齐、坐标关系与环境输出的一致性
融合验证维度
感知输出需要经过哪些工程检查
✓
时间一致性
对照不同传感器的输入时间与融合输出时刻，检查延迟、丢帧和错位情况。
✓
目标关联稳定性
在跟车、变道、交叉口与遮挡等场景中观察目标身份和运动轨迹的连续性。
✓
环境模型完整性
结合道路边界、障碍物和可行驶区域结果，分析环境建模输出是否满足下游调用。
✓
车端资源表现
记录模块运行周期、内存占用和日志信息，为车型适配与版本优化提供依据。
道路感知应用
适配不同车辆研发阶段的融合场景
以具体道路数据、车型传感器组合和验证目标为基础，形成可用于研发、测试与集成的感知输出链路。
SCENE / 01
城市道路辅助驾驶研发
针对路口目标、非机动车、车道边界与动态遮挡，组合视觉、雷达及定位输入进行融合结果分析。
目标级融合SCENE / 02
商用车前向感知
关注远距目标、相对速度与大车遮挡影响，为跟车、预警和控制模块提供稳定输入。
运动目标跟踪SCENE / 03
车型传感器替换验证
在接口、频率或安装位置调整后，通过记录数据回放检查时间关系与融合输出变化。
车型适配检查选型问答
感知融合软件常见问题
项目启动前可提供传感器清单、已有日志格式、目标功能和车端平台信息，以便明确接入与验证范围。
多传感器感知与融合软件可以接入哪些数据？
可根据项目数据规范接入摄像头图像或检测结果、毫米波雷达目标、激光雷达点云或障碍物信息、定位姿态及车身状态信号，并在实施前确认字段、频率和坐标定义。
时间同步问题如何在软件侧检查？
通过输入时间戳、数据到达顺序与融合输出时间进行记录和回放对照，定位数据延迟、丢失、错位或不同设备时间基准不一致的问题。
已有感知算法能否接入融合模块？
可以依据现有算法的输入输出格式评估适配方式。通常需要确认目标类别、置信度、坐标系、时间字段及跟踪标识等信息，再配置接口与关联策略。
如何验证融合结果是否适合下游规划控制调用？
可在典型道路日志和指定场景中检查目标轨迹连续性、障碍物位置、环境模型完整性及输出周期，并结合下游模块的字段需求完成接口联调。
车端部署时需要关注哪些性能指标？
建议重点确认传感器输入频率、模块运行周期、端到端延迟、内存占用、异常日志记录和版本兼容关系，具体要求应结合车端计算平台与车型软件架构确定。
技术沟通
提交多传感器感知与融合软件需求
请说明车型阶段、传感器配置、已有数据形式和预期验证目标。技术沟通将围绕接入边界、融合输出、测试记录与车端适配安排展开。